«Стояние на Угре» – военные действия в 1480 году между ханом Большой Орды Ахматом и великим князем московским Иваном III, вызванные отказом Москвы платить Орде ежегодную дань.

Это событие положило конец монголо-татарскому игу. Московское государство стало полностью независимым. Это происходило в районе пятикилометрового участка реки Угры вверх от устья до впадения в нее реки Росвянки. Несколько дней продолжались попытки ордынцев переправиться, пресекаемые огнем русской артиллерии; попытки не принесли ордынцам желаемого успеха; они отступили на две версты от Угры и встали в Лузе. Войска Ивана III заняли оборонительные позиции на противоположном берегу реки. Началось знаменитое «стояние на Угре». Периодически вспыхивали перестрелки, но на серьезную атаку ни одна из сторон не решалась. В таком положении начались переговоры. Ахмат потребовал, чтобы к нему с изъявлением покорности явился сам великий князь, или его сын, или по крайней мере его брат, а также чтобы русские выплатили дань, которую задолжали за семь лет. В качестве посольства Иван III отправил боярского сына Товаркова с подарками. Требования дани были отклонены, подарки не приняты, переговоры прервались. Вполне возможно, что Иван пошёл на них, стремясь выиграть время, поскольку ситуация менялась в его пользу. На подходе были силы Андрея Большого и Бориса Волоцкого. 

В октябре 1480 года Иван III решил отводить войска к Кременцу и далее сосредоточиться к Боровску, чтобы там в благоприятной обстановке дать сражение, если ордынцы форсируют реку. Ахмат, узнав, что в его глубоком тылу действует войско Ивана III, а также испытывая недостаток продовольствия, не решился преследовать русские войска и в конце октября – первых числах ноября также начал отводить свои войска. Для тех, кто наблюдал со стороны, как обе армии почти одновременно повернули вспять, не доведя дело до сражения, это событие казалось либо странным, мистическим, либо получало упрощенное объяснение: противники испугались друг друга, струсили принять сражение. (11) 20 ноября Ахмат принял решение отправиться назад в Орду. Современники приписывали это чудесному заступничеству Богородицы, которая спасла русскую землю от разорения. Видимо поэтому, Угру стали называть «поясом Богородицы». «Стояние» положило конец татаро-монгольскому игу. Московское государство стало суверенным не только фактически, но и формально. На место полунезависимых, враждующих друг с другом княжеств пришло сильное, хотя ещё и не совсем окрепшее внутренне, Московское государство. Через 22 года после Стояния на Угре в 1502 году войско ослабленной Орды было разгромлено ханом Крыма Менгли I Гиреем, а сама Орда прекратила своё существование.